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目前我做的是一個(gè)機(jī)器人手臂焊接跟蹤系統(tǒng)，主要是保證機(jī)器人手臂和控制箱（伺服電機(jī)帶動(dòng)）同步行走，采用FX1S-14MT PLC，MR-E-70A-KH003伺服放大器，HF-KE73JW1-S100伺服電機(jī)，伺服編碼器分辨率131072P/R，現(xiàn)在我有幾個(gè)問題想要咨詢一下：
1、電子齒輪比的設(shè)定。機(jī)器人手臂和控制箱的移動(dòng)都是齒輪帶動(dòng)的，現(xiàn)在先不考慮減速比(齒輪比)之類的，由電機(jī)直接帶動(dòng)，機(jī)器人手臂電機(jī)軸直徑8mm，機(jī)器人手臂電機(jī)上安裝的編碼器分辨率為1000P/R，也就是說電機(jī)一轉(zhuǎn)是1000個(gè)脈沖，那么我可以計(jì)算出一個(gè)脈沖走的角度是π/500,那么我就可以計(jì)算出一個(gè)脈沖走的弧長是（4π/500）mm，要想達(dá)到我同步行走的要求，我是不是可以認(rèn)為一個(gè)指令脈沖對(duì)應(yīng)（4π/500）mm的行程，伺服電機(jī)直徑為18.5mm，周長為18.5πmm，那么我電機(jī)負(fù)載軸轉(zhuǎn)一圈的脈沖量為18.5π/（4π/500）=2312.5，那么電子齒輪比=131072/2312.5=56.67，我就取57為電子齒輪比，我的這種計(jì)算方法是否正確。
2、發(fā)脈沖指令PLSY。我采用PLSY指令對(duì)伺服放大器發(fā)脈沖，那這條指令中的脈沖頻率和脈沖個(gè)數(shù)的確定是我要問的問題。我是按照我計(jì)算出來的電子齒輪比57來進(jìn)行推算的，這個(gè)我按照伺服電機(jī)頻率=伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速*伺服編碼器分辨率/60，假設(shè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速是2000r/min，我計(jì)算出來伺服電機(jī)脈沖頻率4369066，再除以57得到PLC發(fā)脈沖頻率76650，但是這個(gè)數(shù)值我作為PLC發(fā)生脈沖頻率是錯(cuò)誤的，然后脈沖個(gè)數(shù)我不知道該發(fā)多少，簡單點(diǎn)說我就是對(duì)脈沖頻率和脈沖個(gè)數(shù)這兩個(gè)量不知道該怎么計(jì)算是正確的。
目前就是這兩塊大問題，希望有人能幫忙解答一下，謝謝！

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